Tiene su origen el plena Edad Media, si bien , en sus aledaños se ha encontrado restos romanos, los que nos hace pensar, que , al menos ha estado poblada desde esa época. El lugar de Cervatos y sus tierras debió pertenecer a algún magnate árabe o la propia mezquita mayor toledana , ya que Alfonso VI en 1085, tras la conquista de Toledo se apodera del lugar y lo dona a Alfonso Nunio, caballero gallego, que le había ayudado a la conquista de Toledo. Compensó sus servicios también, con la villa de Ajofrín,
..........población de moros puesta en llano, fértil de pan, vino y hortalizas
Pero con quien entra verdaderamente en la historia Cervatos, es con el hijo de Alfonso Nunio, llamado Nuño Alfonso, personaje importante de Toledo, ya que fue alcalde de Toledo y celebre guerrero de la Reconquista. En un primer momento Nuño Alfonso Alcalde del castillo de Mora, pierde esta fortaleza a favor de los moros. Es tal su amor propio , que acompañado de milicias de la ciudad de Toledo y otras ciudades inicio campaña por tierras de moros, llegando hasta la propia Córdoba saqueando toda la comarca, de vuelta hacia Toledo por Montiel, fue alcanzado , a causa de su lentitud de marcha por el numeroso botín que traía. Fue alcanzado por las fuerza de los emires de Córdoba y Sevilla con numeroso ejército, que le triplicaba en número, teniéndoles que ofrecer batalla. La estrategia de Nuño consistió en atacar directamente a los dos emires, el propio Nuño mató al emir de Córdoba, con lo cual la batalla fue vencida por las huestes cristianas, tras la desbandada árabe.
Nuño Alfonso, fue el constructor de la Torre de Cervatos en los años treinta del siglo XII, seguramente para que sus campesinos se refugiasen en ella , en esa época, en que tan frecuente era que almorávides, llegaran en racias a la zona para intentar reconquistar Toledo.
Durante todo el siglo XII desde la conquista de Toledo en 1085 hasta 1212 tras la victoriosa batalla de las Navas de Tolosa , nuestra comarca tuvo que estar despoblada por temor a los frecuentes ataques de los musulmanes, primeros almorávides y posteriormente almohades.
Nuño Alfonso muere en el año 1143, en los pozos de Algodor, al encontrase con un gran contingente árabe de Calatrava que venía hacia Toledo. En su testamento deja la Torre de Esteban Abraham y Cervatos y su torre a su hijo Alfonso Núñez de Cervatos, el cual crea un nuevo linaje , con su propio mayorazgo y armas , que tras varios enlaces desaparece, mezclado con otros, al no dejar descendencia masculina.
Posteriormente una nieta de Alfonso Núñez de Cervatos Loba Alfon, que vivía en la parroquia de San Román de Toledo tenia tierras en Guadamur, Cervatos y Santa Maria de Pejines (Noez), además de un molino harinero en el arroyo del Guajaraz.
Tras la batalla de las Navas de Tolosa , la torre de Cervatos , al alejarse el peligro de moros, dejó de tener ese carácter defensivo y de resguardo que había tenido durante todo el siglo XII, para convertirse en morada temporal de los descendientes de Nuño Alfonso. En manos de la nobleza, siguió hasta los años cuarenta del pasado siglo , en que fue adquirida la finca con la propia torre por la familia Heredero procedente de Noez., en cuyas manos se encuentra.
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